Paso 3: ¿Cómo utilizar ruedas de mecanum?
Con cuatro ruedas de mecanum en un robot, colocado como en el gráfico a la derecha y gestión de la velocidad de rotación de cada uno de ellos, podemos hacer el robot moverse en cualquier dirección. La imagen animada muestra los movimientos básicos que se obtienen mediante la combinación de la velocidad y la dirección de la rotación de las ruedas especiales. Su funcionamiento es muy similar a cómo funcionan las ruedas omnidireccionales, de hecho, también en este caso para calcular la velocidad y la trayectoria de los movimientos del robot, que calculamos el resultante de la suma de vector de la velocidad de las ruedas y la suma de momento producidos por ellos. Prestar especial atención en la animación, cerca de las ruedas, letras A y B, estos indican los dos tipos de ruedas de mecanum, RH y LH, que trabajan en sentido contrario. Por ejemplo, cuando una rueda RH se desliza a la izquierda también rota hacia adelante, mientras que una rueda LH rota hacia atrás. Por lo tanto, la combinación de estas características, se Obtén los movimientos que se muestra en la animación.
Usted puede notar que las combinaciones son las mismas que se describen para cuatro ruedas omnidireccionales.
