Otro cuadrotor barato - enviado por BayLab para el programa de patrocinio de Instructables (3 / 3 paso)

Paso 3: Diseño de PCB

sé que existe el Ardupilot y hay toneladas de tutoriales para hacer esto con un Arduino, pero quería diseñar mi propio para la práctica y porque quería que fuera muy barato. Así que, hice una tabla que se basa en un ATMega328 y cuenta con un giróscopo de 3 ejes, acelerómetro de 3 ejes y magnetómetro. Usted puede comprar el MCU y entonces flashea con el bootloader de Arduino, o puede comprar preflashed de ebay y soldarlos a ti, que es lo que hice porque no tengo un programador.

Aquí está el esquema, diseño y código.

Esta dimensiones de tableros fueron escogidos específicamente para ser utilizado conservicio de PCB de tead Studio. Hacen tableros de 10 por $10, incluyendo serigrafía y soldermask. No son tan precisas como circuitos avanzados u otra casa Junta de Estados Unidos, pero son grandes para pequeños proyectos económicos cuando "suficientemente bueno" es aceptable. El repositorio de github incluye archivos gerber, está listo para enviar.

El código incluye un lazo de control que utiliza un filtro de Kalman para hacer stabalization en un bucle de PD. Seguramente tendrá que cambiar las ganancias, y no hay ninguna otra manera de hacerlo que experimentación. Nos sentamos fuera con los quadrotors atado al suelo por un par de horas y probados diferentes números hasta que funcionó. El código debería funcionar en tablas que no sea el que siempre, pero probablemente tendrá que editarlo un poco dependiendo del tipo de IMU que utilizas.