Paso 1: Reunir los materiales
Cuerpo (uso de TAMIYA Serie educativa)
- Un placa Universal Set (2 piezas).
- Un de brazo Universal Set
- Una Caja de cambios doble (independiente de izquierda/derecha 4 velocidades, dos motores de corriente continua incluidos)
- Un sistema neumático Slim (36 mm, 55 mm de diámetro)
Eléctricas
- Un Arduino UNO
- Una pequeña protoboard sin soldadura
- Algunos cables de puente
- Un conductor del motor IC (STMicroelectoronics L298N)
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[Tutorial para paso 1]
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[Comentario de giro módulo]
Aquí se utiliza un módulo de giro de salida digital en lugar de una salida analógica. Este módulo es un portador de L3GD20 . Posteriormente se describe el detalle de L3GD20. He encontrado con algunos apuros por debajo mientras lo usa. Por lo tanto te recomiendo conseguir 2 o 3 módulos a la vez para aislar el problema.
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(1) signo incompatible de giro salida
He intentado dos módulos de giro con el mismo número de modelo también sabe diferencia individual del módulo. Ambos son hechos por Akizuki-Denshi y son portadores de L3GD20. Me sorprendió que la señales de salida de ellos son diferentes alrededor de dos ejes. Por lo tanto, "R + ry" podría tener que ser reescrito a "R - ry" en la línea "DL29" en el programa en el paso 5.
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(2) salida anormal del girocompás
Un módulo giroscopio digital aquí comenzaría a salir extraños datos por alguna razón (* 1). En ese caso, trate de desconectar la fuente de alimentación al módulo o Arduino. Si eso falla, una vez que sube un programa muy sencillo con el módulo a Arduino (* 2) y subir el programa para un robot invertido otra vez.
(* 1) He visto valor distinto de cero en un valor constante o aún estado en movimiento, aunque no conozco bien las causas de ellos.
(* 2). El programa simple se muestra en el archivo pdf "dgtlGYRO_L3GD20_SPI_recover.pdf" atado final del paso 5.
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(3) módulo de giro equivalente o alternativa
En este instructable, un giroscopio digital módulo de AE-L3GD20 de Akizuki-Denshi se utiliza como un tablero de soporte para el giroscopio de tres ejes de L3GD20 proporcionado STMicroelectronics. Podría ser sustituido por un módulo equivalente de cerca de "artículo #: 2125" hecho por chip (* 1), que es un portador para el mismo giroscopio L3GD20. Fuera de Japón, sería más fácil conseguir esta última. Asignación de PIN entre cada módulo y Arduino se muestra a continuación (* 2).
- (Función: Pin de Akizuki, [Pin de Pololu], {Pin del Arduino})
- VIN: #1, [VIN], {3,3 V}
- GND: #8, [GND], {GND}
- SPC: #2, [SCL], {D13}
- SDI: #3, [SDA], {D11}
- SDO: #4, [ORDENANZA], {D12}
- CS: #5, [CS], {D10}
(* 1) No he conseguido o intentado módulo de chip. No sé bien la dirección colocacion de chip de L3GD20 a la Junta Directiva del módulo de chip. En este instructable con módulo de Akizuki, el ángulo alrededor del eje y se mide para equilibrar. Pero cuando se utiliza el chip, otro eje (X o Z) puede ser medida o señal de salida puede ser invertida. Si se reconocen las diferencias de estas, se debe corregir el programa en el paso 5 .
(* 2). Módulo de chip tiene no sólo pin VDD pero también pin VIN. Se describe en su página web, "Nunca fuente de voltaje para VDD VIN está conectada, y nunca la oferta de más de 3.6 V a VDD".
