PCB cuadrotor (sin cepillo) (11 / 20 paso)

Paso 11: Ejes y orientación

Antes de entrar en detalles sobre el control de la cuadrotor, es importante llegar a una definición consistente de las direcciones, ejes y orientación para el quad. La imagen muestra el sistema de coordenadas utilizado en 4pcb. Es un cuadrotor "+ modo", lo que significa que la dirección de avance es paralela a uno de los brazos del motor. (La alternativa es "x-mode", donde hacia adelante es directamente entre dos brazos, y todo lo que se gira 45 º.)

La imagen también muestra el chip minIMU-9 en la orientación que se montarían en el cuadrotor. (Fuente imagen: http://www.pololu.com/picture/view/0J3680.)

En + modo de:
-La dirección de "frente" corresponde al eje de las X de la IMU.
-La dirección "izquierda" corresponde al eje de la IMU.
-La dirección de "up" corresponde al eje de Z de la IMU.

Tenga en cuenta que el sistema de coordenadas utilizado es un derecho, así:
-Que los dedos de la mano derecha de X a Y, sus puntos del pulgar en la dirección Z.
-Positivos de rotación se define como la dirección de los dedos curl si agarras el eje con el pulgar apuntado en la dirección positiva.

También tenga en cuenta que:
-Pitch positivo está lanzando hacia abajo.
-Rodillo de rueda a la derecha positivos.
-Yaw positivo es desviación a la izquierda.