Paso 12: Comando matriz
1. válvula reguladora
2. pitch
3. rodillo
4. desvío
Cómo esas entradas de control son derivados y como comandos de radio para el cuadrotor serán cubiertos en un paso posterior. Este paso se centra en cómo llegar desde los cuatro comandos (las entradas) a las cuatro velocidades de motor (las salidas).
Puede ver la imagen en el paso anterior e intuitivamente adivinar cuál debe ser la asignación de entrada/salida para un cuadrotor. Es más fácil de representar como una matriz de 4 x 4, que es simplemente una tabla donde las filas son las entradas y las columnas son salidas (o viceversa). Imagen de este paso muestra la matriz de comando para un cuadrotor + modo con hélice direcciones indicadas en imagen del paso anterior.
[+] Indica que el motor debe ser acelerado en respuesta a un comando de entrada positivo.
[-] Indica que el motor debe ser retrasado en respuesta a un comando de entrada positivo.
[0] indica que la velocidad del motor se ve afectada por un comando de entrada positivo.
La válvula reguladora, echada y rodillo trabajo aumentando o reduciendo el empuje producido por los motores especiales para crear un esfuerzo de torsión neto en el marco de cuadrotor. Obras de desvío en un principio diferente, con par de reacción del motor para girar el bastidor. El par de reacción para cada motor es en sentido contrario a la hélice y es proporcional a la resistencia vista por el propulsor que empuja a través del aire.
