Paso 18: Interfaz de la Radio
Un XBee se conecta directamente a la cuadrotor, en la parte inferior del tablero. (Superglued de la mina, para que no caiga hacia fuera durante aterrizajes.) El otro se conecta a un ordenador de la estación de tierra usando un adaptador USB XBee como los de Sparkfun XBee Explorer. Una ventaja XBee radios tienen sobre el equipo estándar de RC es que la información fluye ambas maneras. Comandos se envían desde la estación de tierra a la cuadrotor y telemetría se envía detrás.
Los datos se envían en paquetes de un byte a la vez, a 57600 bits por segundo. Elegí este bitrate porque también es el ratio de morosidad para el bootloader de Arduino, así que usted puede programar el Arduino Pro Mini sobre XBee sin necesidad de un cable de programación independiente. (Todavía tienes darle reset en el Mini Pro.) La segunda imagen muestra el flujo de datos y las definiciones de bytes de los paquetes de comando y telemetría. La tercera imagen muestra cómo recuperar el ángulo y tipos de angulares en grados (por segundo) de los datos de telemetría crudo.
El cuadrotor transmite y lee datos a 100Hz. Puede enviar comandos en esta velocidad hasta. (Un poco más rápido o más lento está bien también). Usted puede buscar a través del código fuente en el proyecto de Arduino para ver cómo se implementa la interfaz de radio en detalle.
