PCB cuadrotor (sin cepillo) (20 / 20 paso)

Paso 20: Aprender a volar!

Este no es el tipo de cuadrotor que puede volar a sí mismo. Aun cuando correctamente afinado y ajustado, todavía requiere una buena cantidad de práctica para mantenerlo en un lugar por un período prolongado de tiempo. Definitivamente me tomó algún tiempo para acostumbrarse a los controles, aunque espero que un piloto de helicóptero RC experimentado podría recogerlo y vuelan enseguida.

En general, me tomó unos meses de tiempo libre para mejorar y afinar el controlador, aprender los controles y cómodo vuelo él. En el camino, I se estrelló probablemente docenas de veces, sustituyó a varios motores, probablemente tres sistemas completos de hélices y algunas partes del tren de aterrizaje y resoldered un montón de cosas. El marco de PCB no ha nunca roto, sin embargo.

Para mostrar que no toda magia y éxito inmediato, estos son algunos videos que muestran una progresión cronológica a través de unos meses de perfeccionamiento y práctica de vuelo:

Las pruebas con IMU viejo y sin cinta de espuma de vuelo muy temprano.

Pruebas de estructuras de bucle de control diferentes.

El primer gran avance, cinta de espuma de montaje la IMU para reducir las vibraciones.

Uno de los motores fue débil o dañado, por lo que sólo se debe mover en una dirección. :(

Primera prueba de vuelo en el mínimo de Pololu-9. No bien configurado todavía.

Utilizando el filtro de paso bajo de 12,5 Hz de la IMU. Mucho mejor.

Primer vuelo con la ley de control de la raíz cuadrada.

Justo después de precisión equilibrio de prop. Primeros intentos de lanzamiento/aterrizaje a mano.

Como nunca ha visto!