Paso 5: Cableado externo
Pololu minIMU-9 montaje y cableado:
Diseño original de este cuadrotor pidieron ahora-obsoleta Sparkfun 6DOF afeitar IMU. El nuevo diseño utiliza el chip minIMU-9. El mínimo-9 es una IMU digital, que tiene algunas ventajas agradables (mayor resolución ADC que el Arduino, puesta a cero automática). También es más pequeño que la IMU Razor fue y sólo requiere cuatro conexiones para comunicar con el Arduino Mini Pro por I2C serial.
No modificar el tablero para tener un espacio mínimo porque encontré que la IMU tiene que ser montado en cinta de espuma de todas formas con el fin de minimizar los efectos de las vibraciones mecánicas transmitidas a través del marco. (La vibración realmente mete con los giroscopios, de manera que incluso no puede ser filtrada). He encontrado hacer un lazo de cinta de espuma obras incluso mejor que una o dos capas solo. También, encontré que agregando masa a la IMU, con cinta adhesiva pequeños trozos de aluminio en el fondo, ayudado. (Ver tercera imagen).
Después de montar la IMU para el marco, las cuatro conexiones deben hacerse con cables externos delgados y flexibles (también para minimizar la vibración). Convenientemente, los conectores pueden ir a la derecha a las primero cuatro clavijas de la cabecera de Sparkfun IMU sin usar ahora. (Ver primera imagen).
Cableado de alimentación externa:
Los cables de alimentación lleva de gran intensidad, así que pensé que sería una buena idea mantenerlo fuera. En retrospectiva, ojalá que me hubiera puesto el cableado de alimentación en el tablero. Esto es algo que modificaría definitivamente en v2. Hay suficiente espacio para unas grandes huellas alrededor de la ruta para llevar alimentación y tierra a los cuatro controladores de motor, especialmente con las cabeceras de Sparkfun IMU de.
Por ahora, sin embargo, los cables de alimentación se realiza externamente con 22AWG o mayor, preferiblemente trenzado de alambre. Hay un total de 8 saltos de alambre para hacer, cuatro por el poder y cuatro para la tierra. (Ver segunda imagen). Para eliminar los bucles de masa, se podría utilizar una configuración de la estrella de la entrada de energía de la batería a cada regulador del motor. Encontré que un autobús funciona muy bien, aunque. (Tenga en cuenta que en un autobús, los cables de alimentación fuera de la entrada de alimentación principal llevan la más actual). Tenga cuidado de no invertir alguna de estas conexiones, o destruirán inmediatamente el regulador del motor en energía arriba
