Pequeño Wanderer - un Robot de tapa de mesa (4 / 7 paso)

Paso 4: El código y funcionamiento de los sensores

El código para el Wanderer pequeña se coloca por debajo. El código funciona sin ninguna modificación (que tendrás que ajustar los valores de velocidad para tus servos afición específica), sin embargo le animamos a afinar y optimizar el robot. Desarrollo de nuevas estrategias para evitar que el robot de copia de seguridad fuera de la mesa es parte de la diversión. Cuando que termine de jugar con el pequeño vagabundo, habrá aprendido mucho.  Una estrategia alternativa de ejemplo se discute en un paso más adelante en detalle. El último paso en el instructible también hará algunas sugerencias de posibles características a añadir y formas de darles un nuevo propósito el robot.

¿Cómo funciona el sensor?
El sensor del acantilado se compone de un discreto IR LED y un transistor de NPN discreto IR foto. Ambas partes están ajustadas a 940nm. Se encuentran montados lado a lado en un tablero del PWB DIY. El transistor está protegido de la luz de lado por un pedazo corto de encogimiento de calor. El ánodo del LED está conectado a un pin de I/O general sobre el ATTINY con una actual resistencia limitadora en serie. El colector del transistor se conecta a un pin de ADC en el ATTINY. El recolector también tiene un tirón para arriba del resistor conectado a Vcc. En el firmware, el pasador se mide dos veces; una vez con el LED encendido y una vez con él apagado. La señal se utiliza para tomar una decisión es el valor absoluto de la diferencia de las lecturas de ADC entre las dos medidas. Es comparado con un nivel de activación. Al llegar a un acantilado la diferencia será pequeño. En la tabla, la diferencia será grande.