PEZ dispensador de Robo utilizando Arduino (4 / 4 paso)

Paso 4: El Sketch de Arduino Robo PEZ

/ * He adjuntado la biblioteca ultrasónico de Arduion a este paso. Esta es la biblioteca que estoy utilizando en este proyecto. Guardar en Ultrasonic.rar y extraiga a la ruta de acceso: Arduino\libraries\Ultrasonic. Existen otras bibliotecas y deben trabajar pero algunos tal vez requerida de la modificación de código.

Estoy colocando este código en el dominio público.
*/
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#include < Servo.h >
#include < Ultrasonic.h >

#define TRIGGER_PIN 12 / / activar el sensor de ultrasonidos
#define ECHO_PIN 13 / / sensor ultrasónico eco
#define distancia 20 / / en centímetros
#define espera 5000 / / en milisegundos así que esto es de 5 segundos.
#define SERVO_PIN 9
#define CLOSE_POS 90 / / servo cierre/posición
#define OPEN_POS 180 / / posición del servo en abierto y la espalda

Ultrasónico ultrasónico (TRIGGER_PIN, ECHO_PIN);
Servo myservo;  crear objeto servo para controlar el servo PEZ

void setup()
{
Serial.Begin(9600);
myservo.Attach(SERVO_PIN);  se fija el servo a la clavija
myservo.Write(CLOSE_POS);   Gire servo a la posición de cierre o hasta

}

void loop()
{

flotador cmMsec, inMsec;
microsec largo = ultrasonic.timing();

cmMsec = ultrasonic.convert (microsec, Ultrasonic::CM);
inMsec = ultrasonic.convert (microsec, Ultrasonic::IN);

Esto es para la depuración
Serial.Print ("MS:");
Serial.Print(microsec);
Serial.Print (", CM:");
Serial.Print(cmMsec);
Serial.Print (", en:");
Serial.println(inMsec);
Delay(1000);

Si (cmMsec > = distancia) / / si no se distancia de PEZ cierra la boca
{
myservo.Write(CLOSE_POS);              Dile servo para ir a cerrar o hasta
Delay(15);             espera 15ms para el servo a la posición
}

Si (cmMsec < = distancia) / / si alguien es a distancia, abrir la boca
{
myservo.Write(OPEN_POS);              Dile servo para ir a abrir y la espalda
Delay(Waiting);                       espera en algún momento para permitir la apropiación de la pelotilla de caramelo
}

}