Piloto automático de hélice (6 / 13 paso)

Paso 6: Modo de paso a través de receptor

Esta función se utiliza para escribir valores en los servos. Si no está familiarizado con la forma de fijar la posición de un servo, es realmente muy simple. La línea de datos del servo está escrita alto por un milisegundo o dos cada 20 milisegundos. Una longitud de pulso de 1 milisegundo establece el servo en su tiro mínimo. Una longitud de pulso de 2 milisegundos establecerá el servo en su posición máxima.
Mi código no calcula la posición del servo de ángulo, sino más bien en términos de ciclos de reloj. Las funciones de la viruta de propulsor a 80Mhz; Esto significa que en 1 segundo, la viruta de propulsor pasa a través de ciclos de reloj 80 millones. Estos valores se almacena en la variable clkfreq. Puede calcular con facilidad el pulso longitud/tiempo ellapsed en términos de segundos teniendo el número de ciclos de reloj, y dividiendo por la frecuencia de reloj.