Paso 1: Programación lógica
-incluyendo las bibliotecas;
-inicializar variables y constantes;
-definir e inicializar los alfileres;
-inicializar la comunicación serial;
-"COMENZAR"
-llamar a rutina para detener motores;
-posicionamiento de servo a 90 grados;
-leer frente distancia y almacén;
-posición de servo en 0 grados;
-leer la distancia izquierda y almacenar;
-posicionamiento de servos a 180 grados;
-distancia derecha de leer y almacenar;
-comparación (1): parte delantera es mayor que la izquierda?;
-sí:-comparación (2): parte delantera es mayor que derecha?;
-sí:-llame a rutina para avanzar;
-no:-llamar routinel girar a la derecha;
-no:-(comparación (1) es menos de:-llamar a rutina para girar a la izquierda;
-Si es posible cualquier condición (todas las distancias son exactamente iguales: - avanzar y parar por un tiempo y así comenzar el ciclo otra vez.
-pie para detectar menos de 20 cm;
-lazo para el "Inicio";
Nota - 1:
Los motores deben estar conectados para poder tener la misma velocidad de rotación y la dirección, para que el robot hacia adelante - alto valor en el pin 2 de cada motor y pin 1 mantenido en un nivel bajo.
El diagrama de flujo nos muestra, cómo llevar a cabo estas funciones de programación (sólo como ejemplo):
Nota - 2:
Usando el mismo hardware, se creó una segunda versión con un código más simple. Donde la operación es como a continuación:
Inicialmente el robot camina hacia adelante hasta que encuentro un obstáculo a una distancia menor que el límite de la distancia;
Luego analiza la distancia de "Derecha", si la distancia de "Derecho" es mayor que la distancia límite - elige "Derecha" y seguir adelante;
Si la distancia de "Derecho" es más pequeña que la distancia límite - analiza la distancia de la «Izquierda» - si la distancia de la «Izquierda» es mayor que la distancia límite - decide girar a la «Izquierda» y avanzar;
Si ninguna de las distancias, tanto "Derecha" e "Izquierda" no es satisfactorio - gire 180 grados y avanzar.
Comenzar un nuevo ciclo.
En la sección de Software y programación, encontrará dos versiones para descargar.
