Paso 9: Topes y alfombras Sonsor
1 Bumpers(impact sensors)-
Uno de los sensores primarios de cada robot móvil autónomo. Robot puede detectar una colisión con un objeto que no fue detectada por otros sensores para evitar que los motores de combustión. CleanBOT está equipado con 3 zonas parachoques:
- A - tope izquierda
- B - tope derecho
- C - parachoques delanteros acoplados
Cuando el robot choca con un obstáculo realiza los siguientes ejercicios:
- C * desplome del frente - el robot vuelve y realiza las mediciones con sonar ultrasónico para encontrar la mejor manera y luego sigue avanzando hasta que llegue el próximo obstáculo
- A * desplome de la izquierda - el robot gira 90 grados a la derecha y luego sigue avanzando hasta que llegue el siguiente obstáculo
- B * desplome de la derecha, el robot gira unos 90 grados a la izquierda y luego sigue avanzando hasta que llegue el próximo obstáculo
2. alfombras Sensor
Robot se detiene y vaya hacia atrás cuando detecta alfombra gruesa que pueda causar obstrucción del robot o quemar los motores. El principio es muy simple: es un pedazo de alambre doblado (B) conectado a la placa de tope (E). Después de mudarse a la alfombra alambre presiona el tope montado en las bisagras (A) que presiona el botón (C). En todos los topes he utilizado resorte adicional (D) que provoca el tope en su posición anterior.
