Paso 2: Plex Bot, piezas
Ahora el robot no es completado. Quiero cosas como una cabeza que tiene la habilidad de ver objetos alrededor de él. Robots también necesitan la capacidad de decirle a su orientación en el espacio que un acelerómetro y un giroscopio sería útiles. La lista de piezas que hay actualmente en el robot es lo que está en la lista.
- 10 Turnigy TG9e micro servo
- Adafruit controlador de 16 canales PWM I2C
- Teensey 3.1
- LCD de caracteres de 8 x 2 (de eBay)
- MR74ZZ rodamiento de 7x4x2.5mm
M2 tornillos 5mm
Elección de cada parte:
Servos:
El TG9e es un servo muy barato. $2,34 es grande porque el robot final necesita al menos 16 de ellos. Digo al menos porque rompí 5 de ellos mientras que el robot de construcción y programación. Recomiendo conseguir más de lo que usted necesita cuando esta barato. En retrospectiva, yo podría han elegido HXT900 ya que tiene más par y mejor longevidad. Las piernas requieren 5 servos por la pierna, total 10 servos. La necesidad de brazos 3 para cada brazo, total 6 servos. En general, es 16 servos. Quiero un servo en la cabeza así que 17. No te olvides de conseguir repuestos, me gustaría conseguir más de 20 si piensa en la construcción de este robot.
Un robot más robusto tendría mejores servos. Estos servos son bastante malos y solo les recomiendo porque son tan baratos y pequeños.
Conductor servo:
Esto no es un escudo de servo. El IC que está en esto es en la Junta pretende drive LED, resolución de 12 bits. Funcionará para manejar servos pero no me gusta. Envío de señales al tablero requiere I2C en lugar de controlar las clavijas directamente por el microcontrolador. Esto significa más trabajo para tener el sistema funcionando. El mayor problema de conducción servo usando algo para LEDs. Servos requieren altas y bajas pulsos que lee para determinar la posición que desee mover a. Se establece la Junta salida a 60hz y luego enviar una señal entre dos variables, min de servo y servo máximo. El min y max son la longitud del pulso que se sobre y determinar cuánto se mueve el servo. En general esto no es demasiado malo pero es un montón de pasos. Me gustaría usar una placa Arduino Mega que tiene la capacidad para conducir muchos servos sin necesidad de un tablero independiente. Sin embargo, esto llevaría mucho tiempo de cálculo en el microcontrolador de 8 bits.
Microcontrolador:
El Teensey 3.1 es de sólo $20. Es un microcontrolador de 32 bits con una gran cantidad de i/os. Elijo esta placa porque es muy versátil. Tiene varios puertos SPI y I2C, un montón de entradas analógicas y muchos pines PWM para utilizar. La velocidad de reloj para la Junta es 96 Mhz que deja el Arduino en el polvo, a 16 Mhz. Todo esto se vuelve importante cuando lo conecto cosas nuevas a la Teensy. Conectar un 9 DOF acelerómetro y giroscopio es fácil y el tablero tiene la potencia de procesamiento para los datos. Puedo conectar módulo de SR04 y la pantalla LCD sin tener que preocuparse si el código se ralentizará. Todo esto encima de las muchas cosas más son las razones que no estoy usando el Teensy para como su capacidad para reproducir sonidos de forma nativa en resolución de 12 bits.
Otros:
La pantalla LCD se ajusta a esta categoría. La pantalla LCD es muy útil para depurar el código; Cuando el Teensy está conectado a la posición ya no es capaz de depurar programa del puerto serie. Así que podemos depurar con la pantalla LCD. También hará una buena interfaz de usuario para la selección de diferentes programas a ejecutar.
Los rodamientos de que uso son pequeños y pueden encontrarse en amazon o ebay.
Los tornillos son pequeños. Tienen que ser pequeñas para el tamaño de este robot. Recibo mis tornillos de Sr. métrico en los Estados Unidos.
