Paso 2: Paso a paso motores
Para la cuna a lo largo de estos dos ejes, requerimos dos motores que son capaces de control de posición exacta para que la cantidad de movimiento impartido a la horquilla en cada eje puede ser precisamente controlada. La forma más fácil de implementar este tipo de control es mediante el uso de motores paso a paso.
Un motor paso a paso básico consiste en 4 bobinas que puede activar o desactivar un circuito de conmutación. Como se conecta cada bobina, genera un campo magnético que atrae un imán permanente montado en el eje del motor. Este imán entonces bloquea en su lugar cuando está exactamente enfrente de la bobina que ha sido excitada. Para mover el eje de esta posición, desconecte la red eléctrica esta bobina y energizar una bobina adyacente que convierte a su vez el eje hacia sí mismo. Haciendo esto en secuencia y movimiento a través de las bobinas una por una, podemos impartir el movimiento rotatorio en el eje, exactamente 90 grados a la vez. Si entonces nosotros pareja el eje a un tren de engranajes, podemos definir un ángulo muy preciso que rotará el eje de salida final por cada vez cambiar las bobinas de encendido o apagado. Para invertir el sentido de giro, simplemente invertimos la secuencia de desconexión y desenergización de las bobinas del motor paso a paso. Para controlar velocidad del motor, se introduce un retardo de tiempo entre cada secuencia de conmutación, lo sostiene el eje en una posición por más tiempo y frenar el motor.
