Paso 5: Sistema de neumática completa
Neumática puede ser útil para mejorar la funcionalidad de tu robot y son bastante fácil de implementar, tanto en construcción como en la programación. Para entender el aspecto del edificio de la neumática, vea este instructable por Zaphod Beetlebrox, donde él hace un trabajo excelente de explicar todos los componentes de un sistema neumático y cómo poner todo junto. Vamos a empezar a programar el sistema de neumática añadiendo el compresor:
La primera línea va con el resto de las definiciones de variable, la segunda línea va en su lista de inicializadores y los tercios va en su función de RobotInit. Los parámetros de constructor para compresor son el puerto números donde la presión interruptor y relé de espiga estén enchufados en el Sidecar Digital. El interruptor de presión debe conectarse a uno de los puertos del IO Digital, y el relé de la espiga debe conectarse a uno de los puertos de relé. Este es todo el código que necesitas para conseguir el trabajo del compresor, se pondrá en marcha automáticamente y continuará funcionando hasta que el interruptor de presión. Con el interruptor de presión estándar de AndyMarks, esto debería ser a 120 psi, pero en realidad es generalmente un poco inferior que (nuestros dispara a 110 psi).
El siguiente paso en la programación de un sistema de neumática es disparar solenoides. El cableado y la programación difiere entre los modelos, pero hay dos tipos de solenoides, solenoides individuales y dobles solenoides. Solenoides individuales sólo tienen dos cables van a ellos. Directa de presión para una salida por defecto y será sólo directa de la presión a la salida de otros mientras que el solenoide es alimentado. Un solenoide doble tiene dos pares de cables, uno a cada lado del dispositivo. Cuando se alimenta a un lado, el solenoide cambiará su salida a ese lado. Cuando se apaga la salida permanecerá donde está. Si ambos están activados al mismo tiempo que también, la salida seguirá siendo el mismo. Si usted está usando un solenoide solo el código va como esto:
Las dos primeras líneas van en el mismo lugar que las dos primeras líneas del código ejemplo compresor. La tercera línea debe colocarse en un if instrucción controlada por una pulsación o tal vez en el código autónomo. Pasando un valor true en la función cambiará la salida del solenoide a la salida no predeterminado. Además cuando se establece en false devuelve la salida a su posición predeterminada. Si desea utilizar un solenoide doble, todo lo que tienes que hacer es cambiar la clase de la variable electromagnética a DoubleSolenoid en lugar de solenoide y cambiar el parámetro de la función. El parámetro de la función ya no es un valor de tipo boolean porque hay tres opciones disponibles: encender solamente un lado, encender sólo el otro lado y apagar ambos lados. Para controlar esto, utilice DoubleSolenoid::kForward, DoubleSolenoid::kReverse o DoubleSolenoid::kOff como parámetro para su función.
