Prototipo de Robot de poca (5 / 7 paso)

Paso 5: programa

Para programar mi controler usé mi vieja tabla de programación. Como se puede ver es mucho mayor que la Junta que he creado para mi robot.
Cuando estaba escribiendo mi programa me aseguré que sería fácil cambiar la configuración de los servos.
Mi programa es escrito en lenguaje ensamblador.
Lo primero que vemos es una tabla, cada columna es un movimiento, gracias a cálculos especiales en el programa, los números al lado de s1(servo 1) s2 (servo2)... son los grados exactos en que servos se bloqueará. Números junto a tiempo determinado cuánto tiempo durará cada jugada, que el número de períodos programa hará antes de que se trasladará a la próxima jugada, ya que los servos están provistos con una señal a 50 Hz, un período durante 0,02 segundos. El número de servos y movimientos puede cambiarse fácilmente.
El programa toma la información de la tabla y traducirlo para que cada servo recibirá una señal correcta. Todo es bastante complicado y tomaría algún tiempo para explicar cómo funciona pero si alguien quiere que puedo explicarlo paso a paso.
No dude en descargar el programa, tal vez se puede utilizar para hacer sus propios dispositivos servo basado