Paso 6: Codificación - si sólo tuviera un cerebro
Los fabricantes deben tener en cuenta: las siguientes secciones pueden contener cantidades gratuitos de código ensamblador. (Y uso mínimo de C).
También Nota: estoy utilizando una FPGA (arsenal de puerta programable de campo) para mi procesador NIOSII, y es un Consejo especializado.
Antes de empezar con el código, vamos a enumerar las funciones que nos gustaría dar nuestro Quadroped.
-Camine hacia adelante
-Caminar hacia atrás
-Dejar de caminar
-Girar a la derecha
-Gire a la izquierda
-apagar automáticamente lejos de las paredes
¿Suena bien? Vamos a empezar.
Oh, una rápida ADVERTENCIA a aquellos especializados en Asamblea: todavía estoy aprendiendo, así que lo siento de antemano por despidos/ineficiencias en el código.
Además, para mayor comodidad, he incluido la documentación del controlador lego, que puede ser descargado como el pdf a continuación:
