Paso 6: Código de Arduino y procesamiento para el control remoto
En este proyecto de R/C coche equilibrio Robot es controlado por procesamiento en PC via Bluetooth.
Robot de equilibrio ordinario (que se puede activar) tiene dos motores de conducción. Pero mi proyecto se basa en un R/C coche vendido comercialmente que tiene solamente un motor impulsor. Por lo tanto, giro es controlado por servos de rotura de la rueda que se unen cerca de en las ruedas traseras izquierdas y derecha.
Además, hacia adelante y hacia atrás es controlado por Servo sistema con controlador de modo Integral. En este proyecto, ángulo de la rueda se calcula por integración de la velocidad angular de alrededor de la rueda y es inexacto. Servo sistema con controlador de modo Integral, el error del ángulo de rueda parece ser acumulado, pero está trabajando para el control de avance y retroceso.
Conducir de la rueda normal 4
Puede seleccionarse parada hacia atrás, hacia adelante, girar a la derecha y giro a la izquierda.
Hacia adelante, hacia atrás y parada son controlados por controlador de motor.
A la derecha, giro a la izquierda y recto están controlados por servo dirección.
Aumento-para arriba
Levantarse y cambiar de normal modo de conducción de 4 ruedas a modo de equilibrio invertido.
Aumento-para arriba se lleva a cabo por gran servo conectado a por debajo de la carrocería.
Para evitar perturbaciones del cuerpo después de cambiar el modo, K3 (aumento de la velocidad angular de la rueda) se encuentra más pequeños.
Invertido en equilibrio
Adelante, atrás, en-el-lugar-equilibrio, girar a la derecha, gire a la izquierda, en las vueltas del punto (CW y CCW) puede ser seleccionado.
En el punto equilibrio---retroalimentación de estado.
Adelante y hacia atrás---sistema Servo con controlador de modo Integral.
A la derecha y giro a la izquierda son hechos por servos de rotura de la rueda.
En-el-lugar-que da vuelta se logra estableciendo K3 valor más grande (hacer disturbio de cuerpo grande) y el control de servos de rotura de la rueda en respuesta a la dirección de la rotación de la rueda.
Colocación
Establecer y cambiar de modo de equilibrio invertido a normal 4 rueda de modo de conducción.
Colocación es hecha por la dirección de la rotación de la rueda hacia adelante y luego configuración PWM valor cero.
