R2-D2 [R2] (ATtiny2313 pared evitando Robot) (8 / 10 paso)

Paso 8: Explicación del código

int MOTOR = 9;  Pin de relé. Este es el pin donde se conecta el motor1
int MOTOR2 = 7; Este es el pin donde se conecta el motor2
int TRIG = 11; Pasador de gatillo, este es el pin de disparo del sensor ultrasónico
int eco = 10; Pin de ECHO, este es el pin eco del sensor de ultrasonidos
int rango; La gama del objeto del Ping Sensor
int Dist; El valor de la distancia, la cantidad de pulgadas que se establece antes de que el motor gira es decir detecta la pared

Ultrasonic(TRIG,ECHO) ultrasónico; Crear e inicializar el objeto ultrasónico.

void setup() {}
pinMode (MOTOR, salida); Esto es ajuste del motor 1 como salida
pinMode (MOTOR2, salida); Esto es ajuste del motor 2 º como una salida
Dist = 10; La distancia en pulgadas. Cambiar esto para la gama creciente o disminuida.
}

void loop() {}
Static int sensorCount = 0; Este cuenta básicamente el sensor de entrada inicialmente a 0

Rango = ultrasonidos. Ranging(Inc); Gama se calcula en pulgadas.

Si (rango > Dist) {}
digitalWrite (MOTOR, alto);
digitalWrite (MOTOR2, alto);
sensorCount = 0;
} else {}
++ sensorCount;
Si (sensorCount = 5) si el rango no es > distancia entonces el sensor verifica la gama 5 veces en una fila con una separación de 20 MS y si todos están mostrando ese rango < distancia, entonces la otra función que apaga el motor para que el robot cambia de dirección se ejecuta
{
digitalWrite (MOTOR, baja);
digitalWrite (MOTOR2, alto);
Delay(500);
sensorCount = 0; Establecer el valor inicial de lecturas del sensor a 0
}
otra cosa
{
Delay(20);   esperar 20 MS antes de que el sensor detecta otra vez con el fin de obtener los 5 valores de gama < dist dejar motor1
}
}
}