Paso 2: Construcción del software
El sistema funciona con la ayuda de 2 programas:
1. código Arduino. 2. código.
Antes de mirar el código permite discutir algunas cosas importantes.
Los módulos XBEE son utilizados para la comunicación entre el robot y la computadora portátil. Pero xbee son mitad transceptores duplex, es decir, que pueden enviar datos o recibir datos en un instante particular de tiempo. Así que tenemos al dispositivo de forma que la transmisión y recepción pueden trabajar sin problemas. El Arduino será recibir los comandos y ejecutar la correspondiente actuación. También se debe controlar y procesar los valores de los sensores. Después de cada 1 segundo el arduino enviará los datos del sensor a la computadora portátil donde se mostrará. Y todas estas cosas deben ocurrir simultáneamente. Vamos a hacer uso de contadores de tiempo de las interrupciones y otras funciones para realizar tipo de simultáneo.
Para entender el código bien tenemos que entender algunas cosas sobre los sensores que estamos usando.
Sensores de comprensión y su uso
Temperatura:
El arduino tiene un ADC de 10 bits. Primero lee la entrada analógica y convierte en un valor de temperatura de ful.
La ADC en el arduino obtiene un 5v como referencia si no cambias
Lo primero que hemos hecho aquí es que hemos calculado el tamaño de paso Stepsize = Vref/2 ^ n n = no de bits aquí tenemos 10 bits
ADC en arduino. stepSize = 5/1024 = 0.0048828 = 4.88mV
de la hoja de datos del LM35 que conocemos para cada aumento de 1 grado C hay aumento de 10mv en la salida.
temperatura = (analogRead(A0)*4.88mV.) /10mV. Usted encontrará en el código.
RPM y viaje
El rover utiliza un sensor de efecto hall y un anillo que está conectado al eje del motor cuando el motor gira el anillo gira también. El anillo tiene 8 imanes de neodimio. Norte y Polo Sur colocan alternativamente. Hay un sensor que se coloca junto al anillo. Mira la foto subida aquí. Cuando el anillo gira el norte y el polo sur también viene delante del sensor. Hace que la salida del sensor de alta y baja. Controlar este cambio mediante interrupción. Cada vez que hay cambio de una rutina de servicio de interrupción se llama y algunas tareas se llevan a cabo para determinar si 1 rotación completa ha ocurrido o no... En una rotación hay 8 cambios. Así que cuando 8 cambios conocemos rotación ha ocurrido.
Ahora la circunferencia del neumático se puede encontrar = 2 * 3.14 * R R es el radio de la rueda. Este da nos la distancia recorrida en 1 rotación. También S = D/T. El código comprueba el número de rotaciones después cada un segundo.
Con estos datos calculamos el número de revoluciones. a ser más claro en el código.
MQ2 DETECCIÓN DE GAS:
Es conveniente para la detección de H2, LPG, CH4, CO, Alcohol, humo o Propane.The reto en tratar con los sensores de Gas es la calibración, si desea utilizar el detector de gas para saber entre alta concentración de gas y baja concentración y luego hacer algo en base a esto, para esto mucho lo que hemos visto hasta ahora es suficiente. Pero cuando precisamente quieres saber que qué ppm de gas que es muy importante para calibrar correctamente el sensor. Para MQ2 se recomienda exponer el sensor para saber valor de gas objetivo decir 1000ppm y luego observar la salida y entonces con estos datos se hace un algoritmo para calcular la concentración exacta de gas. Pero el problema es cómo crear un entorno con valor conocido de un gas. Esto requeriría un laboratorio con todo el equipamiento necesario. Hay otros factores que también pueden afectar el sensor de lectura como la humedad y temperatura. También existe un concepto de quemadura en el tiempo que dice que el sensor debe ser hecho a de 18 a 24 horas después de lo cual comienza a dar lecturas confiables.
Por lo que en este proyecto le enviaremos un gatillo con el ordenador portátil cada vez que la concentración de humo supera un valor determinado. Basado en este valor recibido el código de procesamiento voz alertas.
La indentación de código obtiene en mal estada en pegarlo aquí. :( Deseo instructable uso algo como los foros de procesamiento. Ha comentado el código para facilitar la comprensión
Descargar aquí el software ARDUINO en GitHUB Código de Arduino y lo subo para Arduino
Sobre el código de procesamiento.
El código de procesamiento proporciona una interfaz donde el usuario puede ver los datos procedentes de rover y puede enviar comandos a lo rover. Debe conectarse un xbee explorer de su ordenador portátil. Instalar a los controladores y seleccione el puerto COM que está conectado en el software de procesamiento antes de poder utilizar el software. Usted puede ir a administrador de dispositivos para saber el COM en el que el explorador está conectado.
El código se coloca por debajo. Se ha comentado para facilitar la comprensión. Necesita descargar el procesamiento antes de ejecutar el código. Ir a www.processing.org para descargar.
Usted también necesitará instalar mínima y controlIP5 bibliotecas de procesamiento. Mira la foto de arriba para saber como instalarlo. También debe tener las fuentes y archivos de audio y de imagen en la carpeta de datos que debe encontrarse en la misma carpeta como su código. Sigan visitando el repositorio para las actualizaciones de nuevo en el código
El código ha comentado adecuadamente para facilitar la comprensión. Puedes publicar un comentario si necesitas más explicación
Descargar aquí el código de procesamiento en GitHUB Código de procesamiento
