Paso 1: principios
El robot camina como una hormiga y una rana. Los cuatro son de dos patas como un hormigas. La primera pare de las piernas se utiliza para girar el robot. Este piernas tienen 2 grados de libertad cada uno. La segunda pare de piernas sólo se usa para garantizar el equilibrio. Estas patas tienen un grado de libertad cada uno. Los dos últimos pares de patas son dos similares a ranas. Ellos están ligeramente flexionados. Se mueven en un golpe de pecho como movimiento.
