RC helicóptero cuadrotor (16 / 37 paso)

Paso 11: Explicación del código fuente

Como con todos los bocetos de Arduino, hay una rutina de configuración y un bucle principal. El programa de instalación inicializa todo, y el bucle principal realiza la entrada, cálculo y salida.

Las señales PWM del receptor de radio RC se toma en el uso de "cambio del perno de interrupciones". Cuando la tensión en la clavija de entrada cambia, se llama la rutina de interrupción, y se toma una hora. Se calcula el ancho de pulso de las diferencias entre las marcas de tiempo.

La salida de la señal PWM a los CES se genera utilizando varios temporizadores con "compara partido salidas", que significa el ancho de pulso se encuentra, y el temporizador parpadeará automáticamente el pin durante el periodo de tiempo.

Los sensores se comunican mediante el bus I2C, que es un bus de datos síncrona tiene excelente soporte para múltiples dispositivos comunicarse con sólo 2 hilos.

El bucle principal se divide en tareas, cada una de ellas se ejecuta con una frecuencia diferente. Esto le da a cada tarea una prioridad. El código que mantiene estable el quadcopter tiene la prioridad de la mayoría. Como comunicarse con el ordenador tiene menos prioridad. Es posible añadir código de navegación de GPS si se da menor prioridad.

Los pasos posteriores tendrán manifestaciones que específicamente demuestran individualmente cada técnica y la tecnología.