Paso 2: Hardware
Había cuatro tareas principales para preparar el hardware para el robot:
- Reducción de peso del brazo robot para permitir que el par / fuerza del brazo.
- Soportes para botellas de las cervezas. Hemos vaciado de latas de sopa lata para sostener las botellas. Las latas fueron empernadas luego a la placa giratoria de nuestra configuración de robot.
- Monte el abrebotellas e interruptores de límite para el robot.
- Monte las piezas del robot a una hoja de MDF para mantener la alineación.
Reducción de peso
Para reducir el peso del brazo, simplemente despegamos los dos últimos motores del brazo robot para hacer la cabeza del carro ligera. Esto nos dejó con un brazo que era mucho más fácil de controlar confiablemente y para obtener el esfuerzo de torsión se necesita para abrir los tapones de botellas.
Soportes para botellas
Había vaciado de 8 latas de su contenido y había perforado con los agujeros en la parte inferior de 5cm de separación (la separación en nuestra placa base). Ponemos una arandela entre las cabezas de los pernos y parte inferior de la lata para ayudar con el meneo. Coloca las tuercas en la parte inferior y apretado, aunque si lo hicimos otra vez habría utilizado tuercas y arandelas para ayudar con las tuercas aflojar entre carreras.
Montaje del abridor y conmutadores
El abridor fue zip atado sobre unas varillas al frente de la cabeza del brazo. Fue colocado y anclado de forma segura con ninguna orientación particular montaje excepto que hacia arriba :)
Los interruptores de límite también tenían cierta variabilidad en donde fueron montados. El código utiliza los interruptores para encontrar una posición confiable después de abrir las tapas (que produce los motores para deslizarse a veces y perder la memoria de la posición) y luego procede a mover los motores en cualquier dirección que necesita. Para que los interruptores de límite se colocaron en una posición que permita al robot a tirar el brazo espalda primero y luego volver a la posición inicial, evitando golpear la botella otra vez. Para los fines de carrera en el soporte rotatorio, los pernos utilizados para garantizar las latas fueron utilizados para accionar el interruptor para que pegaban el interruptor durante la rotación cada 22,5 grados. Puesto que cada lata es espaciadas 45 grados separados, cada 2 clics del interruptor significan que la botella siguiente estaba en la alineación.
El Robot de montaje
Se utilizó un 2' x 4' pedazo de MDF a montar el brazo robot y placa de base giratoria. Utilizamos una combinación de tornillos y pernos de 1/4" para montar ambas partes.
