Paso 3: Motores y controlador de Motor
Velocidad
La velocidad de destino del robot sumo era de 1m/s.
Utilizando la ecuación, la velocidad = distancia/tiempo, el robot cubre el diámetro de la arena, menos la longitud del robot, en poco más de un segundo. Esta velocidad es suficiente para el robot detectar a opositores y evadir cuando sea necesario.
Esfuerzo de torsión
Cuanto mayor sea el par más grande de los robots empujando energía, por lo tanto más esfuerzo de torsión que puede poner en el sistema mejor. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que el par se transfiere a la tierra a través de las ruedas, y por ello la elección de la rueda es también vital en la generación de fuerza máxima de empuje. Se consideraron muchos motores diferentes, cada uno con tensiones y torques diferentes. Además una gama de diámetros de rueda fueron utilizados para seleccionar el motor adecuado y la combinación de la rueda para alcanzar el par con una velocidad de ~ 1m/s.
La elección de motor era el 47:1 Metal motorreductor 25Dx52L mm HP del chip, con ruedas de goma espuma de 51 mm (2"). Cada motor genera 4,5 kg de empuje de fuerza en la tierra. Esto resulta en un total de 9kg de empuje total que debería ser suficiente para empujar alrededor de cualquier robot de 1kg.
Tracción
Para generar la tracción máxima de los motores, se utiliza un sistema de impulsión de correa entre las ruedas delanteras y traseras. Esta adición duplica el área de contacto con el suelo de arena, resultando en una mayor potencia de empuje.
Controlador de motor
Los motores son controlados por un controlador de doble puente H estilo motor con entradas PWM que permite velocidades variables. El controlador de motor puede controlar la velocidad y dirección del motor recibe entrados comandos desde el microcontrolador. El controlador es capaz de soportar tensiones de 6v a 36v y una continua corriente de 10A (máximo 60A). Consta de dos chips de controlador de medio puente y baja resistencia N-channel MOSFET. Los dos chips de controlador de medio puente hacen pérdidas debido a los MOSFET de conmutación mínima.
Los pines de control en el controlador del motor incluyen 2 pernos de dirección, uno para cada motor, cuando el motor gira alto adelante y baja motor gira al revés. También contiene 2 entradas de la PWM, 1 para cada motor, que un 1kHz de frecuencia de pulso de 100kHz para controlar la velocidad del motor. Ajuste el pin PWM baja aplica las roturas del motor para detener.
