Paso 4: El sistema de aleta
La aleta ha sido diseñada para penetrar en un robot de entrantes y luego activar. Al final de la aleta está a 0,5 mm del suelo, que permite la penetración en la mayoría de los opositores. Los actuadores para el mecanismo de la aleta son carneros micro-neumática.
Neumáticos son extremadamente potente para su peso y son la elección perfecta para esta tarea. La fuerza generada por un solo espolón neumático resultó para ser insuficiente para efectivamente voltear a un oponente, por lo tanto dos carneros fueron utilizados para aumentar la potencia de elevación de la aleta. Los carneros tienen una longitud de carrera 25 mm, que cuando se combina con el diseño de aleta genera suficiente altura para derribar a un oponente. En la imagen se muestran los componentes del sistema de aleta.
La aleta se activa utilizando la información de la gama de los dos sensores ultrasónicos frente. El aire comprimido se almacena en un cilindro de 100cc. Un compresor se utiliza para presionar el sistema a 115 psi. Los carneros neumático están controlados por un interruptor neumático de servo operado; más adelante se da un esquema del sistema neumático.
