Paso 7: sistema de operativo.
Estamos usando Ubuntu 5.1, pero probablemente se moverá a Slackware o Tinycore. Sólo una cuestión de hacer una instalación típica y luego agregando la apropiada necesita módulos. Recibirá una nueva tarjeta de memoria para la instalación de nuevo para no perder lo ya realizado. Slackware 14 fácilmente funcionará en un Pentium I como Tinycore linux, ambos están más actualizados que Ubuntu 5.1. El última Ubuntu es demasiado hinchado para correr en este sistema,
Para obtener los módulos antiguos listado podemos utilizar:
$ dpkg-conseguir-selecciones > instalado-software.log leer
$ dpkg (guión) (guión) get-selections > software.log instalado
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Instalación de Slackware para Ros
Las siguientes instrucciones no han sido probadas eléctricos debido a su configuración de linux de vainilla simple y altamente personalizable diseño Slackware es una gran distribución a la par con ROS al construir un robot personalizado. Por desgracia, es necesario un poco más trabajo de configuración desde el usuario final debido a la falta de un sistema adecuado de gestión de paquetes. ROS se supone que tenemos varios paquetes no estándar instalados ya muchos que Slackware no incluye actualmente. Estas instrucciones deben ayudar a superar los principales obstáculos iniciales. Después de completar estos pasos debe ser capaz de ejecutar los ROS/tutoriales sin compilar ni errores tiempo de ejecución. Contenido
Previa a la instalación de Slackware SVN basado en instalación (descargar y compilar) rosinstall configuración de medio ambiente rosinstall ambiente instalación edificio paquetes tutoriales
SVN basado en instalar (descargar y compilar)
Antes de la instalación
¿instalar mercurial? (necesita algunos detalles sobre este nuevo paso para eléctrica) Tener acceso de superusuario. Se necesita el administrador del sistema para darle acceso a sudo. Si se puede acceder como root a sí mismo puede Agregar sudo acceso a su cuenta mediante la ejecución de:
echo 'su_nombre_de_usuario todos ALL=(ALL)' >> / etc/sudoersInstall libyaml de cd de origen / opt sudo wget http://pyyaml.org/download/libyaml/yaml-0.1.3.tar.gz sudo tar - xzf yaml-0.1.3.tar.gz cd./yaml-0.1.3 & & sudo. / configure & & sudo hacer & & sudo hacer installYou puede ahora sudo rm /opt/yaml-0.1.3.tar.gz si quiere. Construir e instalar python-setuptools procedencia: cd / opt sudo wget http://slackbuilds.org/slackbuilds/13.1/development/pysetuptools.tar.gz sudo tar - xzf pysetuptools.tar.gz cd pysetuptools sudo wget http://pypi.python.org/packages/source/s/setuptools/setuptools-0.6c11.tar.gz sudo chmod + x pysetuptools. SlackBuild sudo. / pysetuptools. Salida de SlackBuildThe ves de edificio debe terminar con algo como: Slackware paquete /tmp/pysetuptools-0.6c11-i486-1_SBo.tgz creado. Ahora creamos un directorio donde guardar los paquetes compilados y mover este paquete creado allí para resguardarlas e instalarlo:
sudo mkdir/opt/installed_tgz sudo mv /tmp/pysetuptools-0.6c11-i486-1_SBo.tgz/opt/installed_tgz/sudo/sbin/installpkg /opt/installed_tgz/pysetuptools-0.6c11-i486-1_SBo.tgzYou puede ahora sudo rm -rf/opt/pysetuptools y el archivo tar.gz si quiere. Construir e instalar logcxx de fuente: cd / opt sudo wget http://www.gtlib.gatech.edu/pub/apache//logging/log4cxx/0.10.0/apache-log4cxx-0.10.0.tar.gz sudo tar - xzf apache-log4cxx-0.10.0.tar.gz cd apache-log4cxx-0.10.0Unfortunately hay algunos problemas actualmente entre logcxx y la versión más reciente de gcc que Slackware utiliza. Tendremos que modificar el código de logcxx como sigue. Primero descargue los siguientes archivos de dos parche al directorio log4cxx y aplicarlos por emitir estos comandos:
sudo wget https://issues.apache.org/jira/secure/attachment/12439514/exampleFolder_stringInclude.patch--no-cheque-certificado sudo wget https://issues.apache.org/jira/secure/attachment/12439513/cppFolder_stringInclude.patch--no-cheque-certificado sudo patch - p1 -i cppFolder_stringInclude.patch sudo patch - p1 -i exampleFolder_stringInclude.patchNow necesitará anteponer una línea que los creadores de log4cxx se olvidaron de incluir en uno de los archivos de encabezado de ejemplo. Hacer esto con el truco siguiente, o sólo tiene que utilizar su editor de texto:
sudo touch console_temp.cpp & & sudo chmod 777 console_temp.cpp & & echo "#include" | sudo tac src/examples/cpp/console.cpp - | sudo cat > console_temp.cpp & & sudo mv console_temp.cpp src/examples/cpp/console.cppNow, finalmente podemos construir e instalar log4cxx:
sudo. / configure--prefix = / usr sudo hacer sudo installYou puede ahora rm el. tar.gz archivo descargamos si quiere. easyInstall pyyaml sudo easy_install pyyamlBuild e instalar wxWidgets (opcional). Muchas de las herramientas gráficas de ROS (turtlesim rviz, gazebo, pr2_dashboard) suponen que tiene una instalación de trabajo de wxWidgets. Para compilar y utilizar estas herramientas construir e instalar wxWidgets como sigue:
CD / opt sudo wget http://slackbuilds.org/slackbuilds/13.1/libraries/wxPython.tar.gz sudo tar xvf wxPython.tar.gz cd wxPython sudo wget http://downloads.sourceforge.net/wxpython/wxPython-src-2.8.11.0.tar.bz2 sudo chmod + x wxPython.SlackBuild sudo./wxPython.SlackBuild sudo mv /tmp/wxPython-2.8.11.0-i486-1_SBo.tgz/opt/installed_tgz/sudo/sbin/installpkg /opt/installed_tgz/wxPython-2.8.11.0-i486-1_SBo.tgzYou puede ahora sudo rm -rf /opt/wxPython y el. tar.gz archivo si quieres.
rosinstall
Las siguientes líneas se descargar el código fuente ROS utilizando la herramienta rosinstall y arrancar la instalación. La instalación de descargas todas las pilas de ROS en los subdirectorios dentro del directorio ~/ros, un subdirectorio para cada pila en el archivo rosinstall. Primero instale rosinstall: easy_install de sudo - U rosinstallThere son muchos diferentes bibliotecas y herramientas en ROS. Proporcionamos cuatro configuraciones predeterminadas para empezar. Instalar escritorio completo: (Recomendado): ROS completo, rviz, robot genérico bibliotecas, simuladores 2D/3D, navegación y percepción 2D/3D rosinstall ~/ros - n "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=electric y variante = escritorio completo y recubrimiento = no" escritorio instalar:: ROS completo rviz y robot genérico bibliotecas rosinstall - n ~/ros "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=electric y variante = desktop & recubrimiento = no" ROS-Full: paquete de ROS, construcción, comunicación y herramientas gráficas. ~/ros - n rosinstall "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=electric y variante = ros-full & recubrimiento = no" ROS-Base: (Bare Bones) ROS paquete, construcción y comunicación de bibliotecas. ~/ros - n rosinstall "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=electric y variante = ros-base y recubrimiento = no" Nota: las instrucciones de arriba descargar todas las pilas dentro de la carpeta ~/ros. Si prefieres una ubicación diferente, simplemente cambiar el ~/ros en los comandos anteriores.
Configuración del entorno
Lenguaje del shell:
Bash
Zsh
Ahora necesitará actualizar su entorno. Usted puede hacer esto escribiendo: fuente ~/ros/setup.bashIt's conveniente si las variables de entorno de ROS se agregan automáticamente a la sesión de bash cada vez que se inicia una nueva shell, lo que puede hacer con el siguiente comando: echo "fuente ~ / ros/setup.bash" >> ~/.bashrc. ~/.bashrc
Paquetes de construcción
Ya que rosdep no puede detectar el sistema operativo Slackware comandos rosmake se producirá errores de dependencia. Usted tendrá que crear manualmente los paquetes sin dependencias con la--no rosdep bandera como en el ejemplo siguiente. Recopilación de rostest y muchos otros paquetes simples debe trabajar para usted en este momento:
rosmake--no-rosdep rostest
Tutoriales
Ahora, para probar la instalación, por favor proceda a los tutoriales de ROS.
