Robot de pintura de la ventana (arduino, procesamiento, acelerómetro) (7 / 10 paso)

Paso 7: Acelerómetro (opcional)

Ahora para fijar el acelerómetro! Mina escurr de 5v como muchos hacerlo yo simplemente por cable los cables rojo y negro directamente al pin de 5v de arduino y pernos de tierra respectivamente. Mi acelerómetro es analógica (creo que son mayoría pero am no es 100% seguro), por eso me envía el cable amarillo al pin analógico a0 en el arduino. Todo listo.

Antes de introducirlo ejecutar un simple programa que lee los valores de acelerómetro e imprime a la pantalla. Encontrar la dirección que el acelerómetro se celebrara en obtener el mayor valor. Luego activar el acelerometro de un total de 180 grados y se debe obtener el valor mínimo que el acelerometro va a leer. Mi máximo era de alrededor de 600 y mi min era alrededor de 400, pero tuyo podría ser muy diferente! Anote estos como les necesita para calibrar el robot en el bosquejo del proceso.

Durante el montaje del robot, asegúrese de que dará este máximo cuando el robot se une a la pared de la lectura y "Buscar" o puntas para subir hacia arriba en la ventana.

Para dar un poco más información sobre cómo se utiliza, el código de arduino lee el valor del acelerómetro cada milisegundo y utiliza un búfer con un promedio de 20 de estos valores antes de utilizar el valor promedio como la posición "actual" de robots en el código. Utilizando este filtro mi robot convierte ángulos exactos a dentro de unos 3 grados (difícil de estimar) el valor deseado. Esta pequeña imprecisión es muy probablemente debido a los motores que ralentizar antes de parar por un tiempo extremadamente corto después de establecer al neutro.