Paso 5: Añadir el Picaxe y el regulador del motor
Así que mucho del código (especialmente para el regulador del motor) es de ejemplos encontrados en el sitio LMR http://letsmakerobots.com/ y varios Instructables y otros google búsquedas.
Para facilitar las conexiones, soldado encabezados a la Junta y a la PCB donde he instalado el chip SN7441.