Paso 7: El código
v1 - 2/18 intento juntar todo el código
init:
servo 7,91
servo 5,50
b.2 alta
principal: ' bucle principal
'unidad adelante cerca con ninguna gota'
' impulsar y colocar 3 piezas de caramelo
hacer
GoSub recta
Inc b2
bucle mientras b2 < 3
' izquierda gire y Picositas 4
' y luego continuar con giro para un ciclo sin caer dulces
hacer
GoSub firstleftturn
b3 Inc
bucle mientras b3 < 5
' hacer
' gosub leftturnnocandy
' b12 inc
' bucle mientras b12 < 1
' en medio
' figura de esto más adelante
GoSub nopower
' vuelta alrededor
respuesta de GoSub
GoSub nopower
' izquierda gire y Picositas 5
hacer
GoSub secondleftturn
b4 Inc
bucle mientras b4 < 4
' impulsar y colocar 3 piezas de caramelo
hacer
GoSub laststraight
b5 Inc
bucle mientras b5 < 5
' girar a gran
GoSub lastleftturn
'
GoSub nopower
parada
Goto principal ' Esto termina el bucle, el resto son solo sub rutinas
' subrutinas
' --------------------------------------------
recto:
' un motor es todo el tiempo
B.1 alta
' otra es 100% en directo
' pwmout B.3, 99, 400: bajo 4
B.3 PWMOUT, APAGADO
b.3 alta: baja b.4
' ir forwaed 1 segundos y luego soltar caramelo
PAUSE 2000
GoSub dropcandy
volver
laststraight:
' un motor es todo el tiempo
B.1 alta
' otra es 100% en directo
' pwmout B.3, 99, 400: bajo 4
B.3 PWMOUT, APAGADO
b.3 alta: baja b.4
' ir forwaed 1 segundos y luego soltar caramelo
PAUSE 2000
GoSub dropcandy
volver
straightnocandy:
' un motor es todo el tiempo
B.1 alta
' otra es 100% en directo
B.3 PWMOUT, APAGADO
b.3 alta: baja b.4
' pwmout B.3, 99, 400: bajo 4
' ir forwaed
pausa de 460
volver
firstleftturn:
' un motor es todo el tiempo
B.1 alta
' 50%
' pwmout B.3, 99, 200: bajo 4
' 70%
pwmout B.3, 99, 280: bajo 4
PAUSE 2500
GoSub dropcandy
volver
secondleftturn:
' un motor es todo el tiempo
B.1 alta
' 50%
' pwmout B.3, 99, 200: bajo 4
' 75
pwmout B.3, 99, 245: bajo 4
hacer una pausa en 1775
GoSub dropcandy
volver
leftturnnocandy:
' un motor es todo el tiempo
B.1 alta
' 50%
' pwmout B.3, 99, 200: bajo 4
' 70%
pwmout B.3, 99, 280: bajo 4
PAUSE 2500
volver
dropcandy:
' primera parada todos
' desactivar el pwm
B.3 PWMOUT, APAGADO
B.1 la baja: baja B.3: baja B.4
PAUSE 500
' abrir la puerta de shute y permiten uno a soltar
servo 5, 93
pausa 260
' puerta estrecha
servo 5, 60
' gotas del caramelo
PAUSE 500
' mover interior
' abrir
servo 7,50
hacer una pausa en 350
' cerrado
servo 7,91
PAUSE 1000
volver
Nopower:
B.3 PWMOUT, APAGADO
B.1 la baja: baja B.3: baja B.4
PAUSE 1000
volver
respuesta:
B.3 PWMOUT, APAGADO
B.1 alta: baja B.3: baja B.4
pausa 12950
hacer
GoSub straightnocandy
b11 Inc
bucle mientras b11 < 6
volver
lastleftturn:
' un motor es todo el tiempo
B.1 alta
70%
pwmout B.3, 99, 310
PAUSE 10000
volver
