Paso 1: ¿Cómo funciona?
Si conoces la distancia entre los steppers y sabes la longitud de las cuerdas puede calcular la posición XY de la pluma. Si conoces la posición XY de la pluma y la distancia entre los steppers puede encontrar la longitud de las cuerdas. Desde allí usted puede averiguar cuánto las cadenas tendrán que cambiar para mover de un lugar a otro y entonces se pueden dibujar líneas y curvas.
El resto es aburrido difícil, bonito pero no es vital. Hay algún código para asegurarse de que usted no puede dibujar fuera del área de dibujo y algo de código utiliza la interpolación de movimiento trapezoidal para dibujar cuadros precisos más rápido.
