Paso 2: Problemas - sensores
No fue ninguna ayuda para el concurso pero también de programar un modo de búsqueda (porque el robot debe ser inteligente) - cuando las lecturas de los sensores han sido sospechosamente pequeñas durante algún tiempo, entonces el robot va recto para un poco mientras solo y luego comienza a circundar en el crecimiento de los círculos para encontrar la línea. En el video la luz roja en la parte superior se enciende cuando está en modo de búsqueda. El programa tiene un problema aunque, cuanto más grande el círculo crece el más raro ocurre el sensor de lectura, puede ir sobre la línea sin previo aviso. Finalmente ese script funcionaba OK pero podría funcionar mejor si los sensores estaban más juntas. Por otro lado sería más sensible a la crucial. Probablemente cuatro o cinco sensores sería mejores.
Al principio los sensores estaban en el frente y el "echador" estaba en la parte trasera, los sensores de desnivel hizo suelo ir arriba y abajo y datos eran bastante inservibles debido a. Entonces hice un cuadro que podría mover arriba y abajo de sí mismo y permanecer en el piso, sino que frena demasiado. En el video hay una parte donde sacuda el papel debajo de cada pocos segundos para ayudar a que lo haga.
Así que hice un tercer accesorio sensor que resultó bastante bien y estoy orgulloso de él. El adjunto de sensor final fue también el "echador" sí mismo y así se quedó en el suelo muy bien. Algunas notas acerca de estaban en el paso anterior.
Toque final fue agregar un potenciómetro para la corrección de sensor. Cuando lo vi, va a un lado de la línea más de lo que al otro lado, luego ajustar el potenciómetro y no tuvo que hacer suposiciones y subir nuevo código etc..
El color negro de la pista de concurso fue menos absorbente para IR que mi pista de la prueba de casa. Justo antes de concurso el sensor de lectura resolución diez veces mayor (diferencia de blanco a negro cuando calibrar al primero 100 unidades del concurso 1000, vuelta umbral mucho más bajo también), pero todavía no vio la pista de la mayoría del tiempo. Así el robot pregunto hacia fuera desde la primera curva. Creo que los sensores de rueda de desplazamiento del ratón no son adecuados para robot linefollower. Totalmente no puede evitar ir de compras para el próximo concurso de años.
Imágenes de sensor adjunto en orden inverso de las versiones.
