Robot sencillo (6 / 8 paso)

Paso 6: broche

hacerlo salir juntos (chasis) un cable en los controladores de motor de energía pernos colocados detrás y este es el programa.

Este es un código para el control de un robot simple utilizando un arduino y un conductor del motor.
creado por robobot3112

const int loopPeriod = 20;

loopdelay largo sin signo = 0;

const int sensor = 12; PIN DE SALIDA DEL ARDUINO DE SENSOR ENTRADA/SALIDA

const int p1 = 8; PIN DE SALIDA DEL ARDUINO PARA LAS ENTRADAS DE MOTOR

const int p2 = 7; PIN DE SALIDA DEL ARDUINO PARA LAS ENTRADAS DE MOTOR

const int p3 = 4; PIN DE SALIDA DEL ARDUINO PARA LAS ENTRADAS DE MOTOR

const int p4 = 2; Ultrafondista de int PIN para entradas MOTOR de la salida de ARDUINO;

int ultraDuration;

void setup()

{

Serial.Begin(9600);

pinMode (p1, salida);

pinMode (p2, salida);

pinMode (p3, salida);

pinMode (p4, salida); }

void loop()

{

if(Millis() - loopdelay > = loopPeriod)

{

readUltrasonicSensors();

motorstate();

loopdelay = millis();

}

}

void readUltrasonicSensors()

{

pinMode (sensor de salida);

digitalWrite (sensor, baja);

Delay(2);

digitalWrite (sensor, alta);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite (sensor, baja);

pinMode (sensor de entrada);

ultraDuration = pulseIn (sensor, alta);

ultrafondista = (ultraDuration/2) / 29;

}

void motorstate() / / función de CONTROL del MOTOR

{

Si ((ultraDistance > 15) || (ultrafondista < 0))

{

digitalWrite (p3, HIGH);

digitalWrite (p1, HIGH);

digitalWrite (p2, bajo);

digitalWrite (p4, LOW); }

otra cosa

{

digitalWrite (p1, HIGH);

digitalWrite (p2, bajo);

digitalWrite (p3, HIGH);

digitalWrite (p4, LOW);

}

}