Robótica de Newton (4 / 4 paso)

Paso 4: Sketch de Arduino

Finalmente aquí está el programa de arduino que controla los servos: (tiene una pequeña basura en ella - necesita limpiarlo)

#include
Servo servo1 servo2, servo3;

int potPin = 2;

Seleccione la entrada de pin para el potenciómetro

int servangle = 0; servo ángulo variable int potPin = 4;

Seleccione la entrada de pin para el potenciómetro

int potPin2 = 0;

Seleccione la entrada de pin para el potenciómetro

int ledPin = 13;

selecciona el pin para el LED int val = 0;

variable para almacenar el valor que viene desde el sensor

int valPot2 = 0;

int valInc = 4;

int currAngle = 0;

int newAngle = 0;

int delayTime = 0; Pernos lecturas analógicos const

int buttonPin = 2;

void myServo (int curAngle, int newAngle, int angleInc, int incDelay, int servoNum)

{Si (curAngle < newAngle) {para (ángulo int = curAngle; ángulo < newAngle; ángulo += angleInc) {}

Si (servoNum == 1) servo1.write(angle);

Si (servoNum == 2) servo2.write(angle); Delay(incDelay); } }

else if (curAngle > newAngle) {para (ángulo int = curAngle; ángulo > newAngle; ángulo = angleInc) {}

Si (servoNum == 1) servo1.write(angle);

Si (servoNum == 2) servo2.write(angle); Delay(incDelay); } } }

void setup() {}

Serial.Begin(9600);

pinMode (ledPin, salida);

declara el ledPin como salida

pinMode(buttonPin,INPUT);

servo1.Attach(9);

Delay(10);

servo1.Write(145);

servo2.Attach(11);

Delay(10);

servo2.Write(90);

servo3.Attach(13);

Delay(10);

servo3.Write(90);

Delay(2000); }

void loop() {}

Serial.Print ("buttonpin =");

Serial.println(digitalRead(buttonPin));

Val = 1000;

Serial.Print ("retrasar val =");

Serial.Print(Val);

Serial.Print ("ángulo de val =");

Serial.println(valPot2);

digitalWrite(ledPin,HIGH);

servo1.Write(30); 150 a 30

myServo(145,30,1,10,1);

servo2.Write(145); 90 a 150

Delay(1000);

servo3.Write(109); abrazadera 80 - 110

Delay(1000);

servo3.Write(100); 80 a 110

servo1.Write(145); 150 a 30

servo2.Write(130); 90 a 150

int y = 131; para (int x = 30; x < 146; x = x + 2) {}

myServo(30,145,1,10,1);

servo1.Write(x); 90 a 150

Delay(30);

y = y-1;

if(y > 89) {servo2.write(y);

Delay(30); }

myServo(130,90,1,10,2); }

Delay(7000);

servo3.Write(80); abrazadera de 90 a 150 - abierto

myServo1(172,90,1,15);

Delay(Val);

servo1.Write(172);

myServo1(valPot2,175,1,1);

digitalWrite(ledPin,LOW);

CLI();

Delay(5000); }