Paso 3: Interfaz abierto de Roomba ejemplos
En este paso usted encontrará ejemplos de comandos comunes que se utilizan para controlar la Roomba serie 500. Puede encontrar más información sobre Interfaz abierto de Roomba en este documento.
Roomba 500 + puede funcionar en uno de los cuatro modos:
- Modo completo le da control completo de Roomba (ninguna restricción de seguridad como lo es para el modo seguro y pasivo)
- Modo seguro introduce algunas excepciones relacionadas con la seguridad cuando usted no puede controlar todos los actuadores:
- detección de una caída de rueda
- detección de un acantilado mientras se mueve hacia adelante o hacia atrás
- cargador conectado y alimentado
- Modo pasivo le permite solicitar y recibir datos de los sensores, pero en este modo, no se pueden controlar Roomba actuadores (motores, luces, altavoces)
- Modo de apagado cuando la energía se enciende primero o después de un cambio de batería (en espera de orden de marcha)
Un modo de funcionamiento seguro y plenamente funcional es modo seguro que es el modo preferido para el control remoto. Para ejecutar el modo seguro en primer lugar tenemos que enviar comando 128 inicia la interfaz abierto y luego comando 130 (o 131) poner la Roomba en modo seguro . Si queremos ejecutar del integrado limpieza modos (limpiar, mancha, muelle, etc.) debemos enviamos el tercer comando con el código adecuado (Clean-135, punto 134, muelle-143). La secuencia completa serie de estos modos son los siguientes:
- Modo seguro - (128, 130)
- Spot - (128, 130, 134)
- Limpio - (128, 130, 135)
- Muelle - (128, 130, 143)
Si la Roomba está en el modo seguro podemos controlar ruedas de Roomba usando comando 137. Los bytes 5 completos serie secuencia es como sigue: (137, byte alto velocidad, byte bajo de velocidad, byte alto radio byte bajo radio). Ejemplos de las serie secuencias para control de movimiento de Roomba:
- Seguir adelante - (137, 100, 0, 128, 0)
- Volver - (137, 254, 12, 128, 0)
- Gire a la derecha - (137, 100, 0, 255, 255)
- Gire a la izquierda - (137, 100, 0, 0, 1)
Como alternativa para controlar el movimiento del robot podemos utilizar el comando 146. Este comando nos control PWM (modulación por ancho de pulso) para la rueda izquierda y derecha: (146, byte alto PWM derecha, byte bajo PWM derecha, byte alto PWM izquierda, byte bajo izquierda PWM). Ejemplo de control PWM:
- T mover derecha superior- (146, 0, 130, 0, 255)
- Mover arriba a la izquierda - (146, 0, 255, 0, 130)
El comando 139 controlar los colores de LEDs. Podemos cambiar el color del LED de encendido o limpiar estableciendo el valor de byte de Color en secuencia serial: (139, pedacitos de LED, Color, intensidad). Si está en 0 bytes de Color obtenemos color verde . Incrementando este valor obtenemos intermedias colores (naranja, amarillo, etc.) y color rojo para el valor máximo de 255. Ejemplos de control de LED:
- verde - (139, 0, 0, 128)
- naranja - (139, 0, 128, 128)
- rojo - (139, 0, 255, 128)
El último comando que me gustaría mencionar es el comando 140 que le permite reproducir canciones sencillas. Ejemplos de las serie secuencias para la reproducción de canciones:
- canción 1 - (140, 0, 5, 72, 32, 74, 32, 76, 32, 77, 32, 79, 32, 141, 0)
- song 2 - (140, 1, 5, 69, 16, 71, 16, 72, 16, 74, 16, 76, 16, 141, 1)
