RoverBluetooth: Basado en Arduino Bluetooth coche (2 / 4 paso)

Paso 2: Sketch de Arduino

Para Arduino, es necesario un pequeño bosquejo que solamente recibe los datos, se convierte en el motor (adelante y atrás) y cada 300 m comprueba la distancia de la pared:

 void loop() { if (Serial.available()) { val = Serial.parseInt(); if (val == 21) { //Off goTo(0, 0); offOn = false; } else if (val < 20) { myservo.write(constrain(map(val, 0, 20, 140, 40), 40, 140)); } else if (val == 22) { //LED On digitalWrite(LED, HIGH); } else if (val == 23) { //LED Off digitalWrite(LED, LOW); } else if ((val >= 1500) && (val <= 1755)) { //Backwards val = val - 1500; goTo(2, val); offOn = true; } else if ((val >= 1000) && (val <= 1255)) { //On val = val - 1000; goTo(1, val); offOn = true; } } 

 unsigned long now = millis(); if (now - lastime >= 300) { //Check the distance every 300 ms lastime = now; if (distanza() < 40) { //Near a wall... delay(30); 

 unsigned long distance = distanza(); if (distance < 40) { //Check another time the distance (to be sure...) if (offOn == true) { //If turned on, the car go backwards goTo(2, 210); } 

 byte pulses = map(distance, 2, 40, 20, 1); unsigned int msPerPulse = 1000 / (pulses * 2); for (byte index = 1; index <= pulses; index++) {//Play a frequency based on the distance tone(12, 2000); delay(msPerPulse); noTone(12); delay(msPerPulse); } 

 if (offOn == true) { goTo(0, 0); delay(100); } } } } } 

 long distanza() { //Proximity long distanza; 

 digitalWrite(trig, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trig, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig, LOW); 

 distanza = pulseIn(echo, HIGH); distanza = distanza / 58; 

 Serial.println(distanza); return distanza; } 

 void goTo(byte dir, byte Speed) { //Go backwards and forwards if (dir == 1) { analogWrite(BMpin, 0); digitalWrite(enablePin, HIGH); analogWrite(Mpin, Speed); } else if (dir == 2) { analogWrite(Mpin, 0); digitalWrite(enablePin, HIGH); analogWrite(BMpin, Speed); } else if (dir == 0) { digitalWrite(enablePin, LOW); analogWrite(Mpin, 0); analogWrite(BMpin, 0); } }