Paso 5: Dinámica de sistemas
Dinámica
El proyecto Cubli trabaja como un péndulo invertido, el aspecto único del proyecto es cómo se controla el péndulo. Generalmente un motor de control de un péndulo invertido directamente, con eje de péndulo de rotación montado directamente al eje del motor con una relación de 1:K. Con este proyecto, se controla la posición del péndulo con la rueda libre en el brazo del péndulo. Debido a conservación del ímpetu, cuando la rueda se acelera en una dirección, esfuerzo de torsión se aplica al brazo del péndulo en la dirección opuesta. Esto se traduce en un segundo sistema de orden, el péndulo, controlado por otro sistema de segundo orden, la rueda de la reacción. Esto se llama un acoplado segundo sistema de control de pedidos.
Las ecuaciones de transferencia dinámica utilizadas pueden encontrarse en el documento IEEE publicado el proyecto de Cubli aquí.
