Paso 1: Realizar el traslado de la mascota de SEEED
Consejos: La velocidad del motor DC control de la entrada de ciclo de trabajo PWM de EA y EB (en el tablero del L298), hay tres pares de pines de salida PWM en Seeeduino V328 (digital pin (3,11), (5,6), (9,10) cada paréntesis es un par de PWM controlado por Tx/Cx), las frecuencias por defecto para Seeeduino V328 son: Pins 5 y 6: 1KHz. , Pines 9, 10, 11 y 3: 500Hz. Cuándo usar la frecuencia por defecto (aquí están los pines 9 y 10) conducir el DC motors, es muy ruidoso, y me dijo que la frecuencia debe ser mayor para que el motor de la C.C. estaría en su mejor rendimiento y se reduciría el ruido, para cambiar la frecuencia de 32Khz (es la frecuencia de referencia del proveedor de motor).
Aquí le damos las razones por qué elegir PWM par los pines 9 y 10 (relacionado con TIMER1): par 3 y 11 (relacionado con TIMER2) es obvio no se puede utilizar, pin3 coz se utiliza para la entrada 1(INT1) de interrupción del motor DC. PWM par los pines 5 y 6 se relacionan con TIMER0, es un defecto temporizador/Cunter para muchas de las librerías de arduino, si se cambia la función delay() va ser incorrecto (si cambia la frecuencia por defecto de 1khz a 32Khz la función delay() acelerará hasta 32 veces). Como a cómo cambiar la frecuencia que puede referirse a la hoja de datos del mega328.
Usted puede quejarse por qué mi mascota puede caminar recto, eso es porque la fricción diferentes y algunos otros factores entre los dos motores de DC son inevitables. Lo bueno es que los dos motores DC de SEEED mascotas tienen sus propios codificadores basados en fotoeléctrico, cada uno tiene dos canales de salida A y B, se puede utilizar como codificación de cuadratura. En este proyecto, porque Seeeduino V328 sólo tiene dos entradas de interrupción externa (digitales pins 2 y 3), así que sólo utilizar un canal de cada motor de la C.C. para medir la velocidad de la rueda. De esta manera se logra el control de velocidad, caminar recto no será un problema.
