Paso 8: Resumen Software.
Software de Segstick está escrito en C para el Arduino. El software completo se coloca por debajo como un archivo de texto. Es sólo alrededor de 120 líneas de código, ayudada un poco por las bibliotecas de Arduino convenientes. El código está comentado, pero para los próximos pasos iré a través de las partes importantes del algoritmo de control, ya que es donde sucede la magia.El controlador de retroalimentación realmente tiene dos componentes fundamentales: un filtro digital que combina las señales del acelerómetro y el giroscopio en una estimación confiable del ángulo y un algoritmo de control proporcional derivada (PD) que determina la acción correctiva para crear por salida de voltaje a los motores. Estos dos componentes son la clave para hacer una buena plataforma uno mismo-equilibrio.
Otras menos glamorosas pero también importantes funciones auxiliares son señal y escalar, la dirección, generación de PWM, limitación de salida y depuración. Brevemente mencionaré estos, también, en los siguientes pasos.
