Paso 3: Programar y probar
Había programado el chip del tablero usando USBtinyISP AVR programador, que utilizo para todos los chips AVR de Adafruit. (No agregar que la cabecera del ISP de 2 x 3 en placa del robot fue un gran error - cada vez que quiero modificar el código ni prueba de nada, tengo que quitar el chip de su toma de corriente, enchufe en otro PCB para la programación y luego vuelva a insertarla en el robot. Para mi próxima versión - y todos los futuros robots - solo agregare los seis pernos de encabezado adicional.)
Una vez que el robot se enciende, calibra los sensores girando a derecha e izquierda en su lugar, luego recorre sólo continuamente de Pololu algoritmo PID.
Parte del arte de diseñar el seguidor de línea más suave y más rápido es conseguir que el derecho sólo PID constantes, que definitivamente no he hecho. Este robot es lento y desigual, un primer prototipo de mi primer robot intento. Tengo una larga lista de mejoras que me gustaría hacer para la próxima versión.
Mientras tanto, he integrado unos videos de prueba. La primera de ellas es utilizando un algoritmo lineal simple que sólo va a izquierda o derecha en función de donde la línea en ese momento. El segundo utiliza el algoritmo de PID, que tiene los interesantes beneficios que obtiene más inteligente o más suaves cuanto más tiempo funciona. Por la segunda vuelta, encarga de las curvas más suavemente, aunque a veces el robot desvía la línea extrañamente antes de que llegue una oportunidad para refinar sus constantes. El tercer video es un simple y velocidad prueba del freno, acelera a toda velocidad y luego parar tan pronto como cruza una línea.
Espero comentarios, preguntas o sugerencias y esperamos que esta versión, temprano como es, será de interés para otros entusiastas de la electrónica.
