Seguidor de línea con launchpad msp430g2 (4 / 6 paso)

Paso 4: Código en C incorporado

#include < msp430g2553.h >
P1IN & BIT0 he conectado el sensor izquierdo a P1.0
P1IN & albañilería1 sensor derecho P1.1
void main()
{
WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; Pare temporizador de vigilancia
P1DIR | = BIT2| BIT3| BIT4| BIT5; / / hacer P1.2 P1.5 de P1.4 P1.3 como salida
P1DIR & = ~ BIT0| ~ albañilería1; Hacer P1.1 P1.0 como entrada
P1OUT = 0;
for(;;)
{
Si ((P1IN&0x03) == 0 x 03)
{
P1OUT | = BIT2| BIT4;
P1OUT & = ~ (BIT3| BIT5);
}
Si ((P1IN&0x03) == 0 x 02)
{
P1OUT | = BIT4;
P1OUT & = ~ (BIT2| BIT3| BIT5);
}
Si ((P1IN&0x03) == 0 x 01)
{
P1OUT | = BIT2;
P1OUT & = ~ (BIT3| BIT5| BIT4);
}
}

}