Paso 9: Calibración de la línea de detectores
Este es tal vez un paso simple, pero utilizando este algoritmo simple hará que el robot siga la línea de la misma manera en diferentes pistas con diferentes condiciones de luz. ¿Por qué necesitamos calibrar los sensores cny70? Porque aunque ya he dicho anteriormente que este sensor da un 0 para un 1024 para blanco y negro, realmente no tenemos casi nunca un redondo 0-1024 porque no hay ninguna pista donde su blanco refleja 100% de la luz y su 0% negro. En el mundo real vamos a obtener probablemente un valor, sólo podemos llamarlo para la más oscura oscuridad de la pista y otro valor, llamar al B, para el blanco más brillante. Es cierto 0 < = A < = B < = 1024. ¿Cómo calibra el robot? Antes de que el robot Comience siguiendo la línea necesitamos mover la línea de seguir sensor de matriz para hacerlos leer todo completamente negro y la parte blanca de la pista.
Este es el código para la lectura de calibración (se llama durante el tiempo de calibración de 5 segundos)
Así que cuando termina el tiempo de calibración, nos pondremos los 7 valores leídos por el sensor en la matriz C. cada sensor tiene su amin (A) y su valor de amax (B). Luego en el programa sólo convertimos el valor leído (A-B) para el rango (0-1024) mediante simples de matemáticas. Si ocurre que lea un valor inferior A entonces consideramos que leer A y si se ocurren leemos un valor mayor que B entonces consideramos que leer B.
