Self balancing one wheeled electric skateboard (16 / 28 paso)

Paso 16: sistema de control

Después de haber pasado un tiempo programando el microcontrolador y pruebas con el motor, usted podría sentirse listo para caja todo listo para el trasplante en el marco.
Es muy fácil de conectar o montar su giroscopio y acelerómetro hacia delante haciendo motor se comportan en formas misteriosas. Por esta razón merece la pena trabajando tantas simples "errores" antes de poner todo en el marco.
Aquí tenemos el microcontrolador en el cuadro en la parte superior izquierda con el enchufe del lado que le permita introducirse en el marco, giroscopio y acelerómetro en pequeña caja y OSMC en caja gris.
Para primeras pruebas hice un controlador de mano que tenían los potenciómetros para K1, K2, intervalo de tiempo de ciclo de programa, overallgain por lo que pude, cambiando manualmente los voltajes de 0-5V se envía manualmente las entradas del microcontrolador, controlar los parámetros clave en el algoritmo de balance mientras que realmente monta la Junta.