Sensor giroscópico controló el coche (3 / 4 paso)

Paso 3: programación

Este es un programa simple para AVR ATmega16...

#define F_CPU 1000000UL

#include

#include

#define USART_BAUDRATE 1200 / / valor de la velocidad en baudios

#define BAUD_PRESCALE ((F_CPU / (USART_BAUDRATE * 16UL)) - 1)

voidusart_init()

{

UCSRB | = (1 << RXEN) | (1 <

UCSRC | = (1 << URSEL) | (1 <

UBRRL = BAUD_PRESCALE;

UBRRH = (BAUD_PRESCALE >> 8);

}

unsignedintusart_getch()

{

mientras que ((UCSRA & (1 << RXC)) == 0);

{

}

volver UDR;

}

voidusart_putch (unsigned char enviar)

{mientras que (! () UCSRA & (1 <

{

}

UDR = enviar;

}

voidputstr (unsigned char * str)

{

int i = 0;

while(Str[i]!='\0')

{

usart_putch(Str[i]);

_delay_ms(100);

i ++;

}

}

void main()

{

usart_init();

DDR = 0XFF;

PORTC = 0XFF;

while(1)

{

int a = usart_getch();

if(a=='F')

{

PORTC = 0b00000101;

}

if(a=='B')

{

PORTC = 0b00001010;

}

if(a=='R')

{

PORTC = 0b00000110;

}

if(a=='L')

{

PORTC = 0b00001001;

}

}

}