ShakerBot: Un Snakeboard Robot (8 / 9 paso)

Paso 8: ¿Qué es la teoría detrás de la moción?

La teoría detrás de la moción del Snakeboard es complicada y requiere un montón de matemáticas. Para los interesados pueden descargar el siguiente papel de Lewis A. et al. Sin embargo, para simplificar la explicación, solo Imaginemos que el único control que tenemos es la posición angular de los motores de dirección A y B y el volante Ángulo C.

Entradas típicas son sinusoidales y están dados por las siguientes ecuaciones simples:

A=sin(a*t)
B=sin(-a*t)
C=sin(c*t)

donde a y c son constantes.

Para lograr un paso hacia adelante: una tiene que ser igual a c.
Marcha atrás: a =-c
Marcha rota: un = c/2
y para un parque paralelo: c = 1. 5 * a.

El siguiente video muestra una simulación numérica en Mathematica para mostrar un avance y un movimiento giratorio de la marcha.

Un simple código de Arduino Lee de por cable serie (o bluetooth) y cambia las variables respectivamente.
Así es muy fácil de controlar el sistema usando sólo software de Hyperterminal o cualquier dispositivo habilitado para bluetooth!