Paso 1: Los sensores
Se consideraron los sensores de infrarrojos y ultrasonidos, hay sensores infrarrojos que pueden leer la distancia que necesitamos, sin embargo no sabemos muchos detalles sobre la pintura que iba a ser utilizado en las paredes de curso o la iluminación ambiental, nos temíamos que esto podría a través de nuestras lecturas de distancia. Nos decidimos por sensores de ultrasonidos. Hay decenas si no cientos de sensores de ultrasonidos, pero uno de los más conocidos es el sensor PING de Parallax. Consultaron varios modelos pero decidido en el ping porque tienen el más mínimo leer distancia de 2cm. De esta forma que podríamos abrazar las paredes bastante cerca.
Lo primero que teníamos que hacer era averiguar cómo muchos sensores que necesitábamos. Determinamos que necesitaríamos 2 sensores al cuadrado contra la pared. También necesitamos 2 sensores en la parte frontal para evitar el obstáculo y la navegación. También sería necesario sensores a cada lado del robot para localizar a las víctimas. Uno de los requisitos de al búsqueda de las víctimas fue anunciar la ubicación de las víctimas en un invisible X e Y ceñidor en cada habitación. Para ello que tendríamos que ser capaces de averiguar la distancia a cada una de las 4 paredes. (realmente podríamos hacer esto con solo 2 paredes pero 4 paredes proporcionan algunos redundancia). Al final utilizamos 7 sensores, 2 en la parte frontal, 2 en el lado derecho, 2 en la parte posterior y 1 en el lado izquierdo (sólo teníamos 1 a la izquierda a distancia a las paredes, los pares se utilizan juntos para asegurarse de que el robot esté a escuadra contra la pared ya sea girar o conducción recta).