Siguientes obstáculos evitando Arduino rescate Bot de autónoma pared (4 / 7 paso)

Paso 4: El sistema de impulsión

Ahora que sabíamos cómo encontramos nuestro camino en el campo, necesitábamos una manera de llegar allí. Porque sabíamos que habría pequeños obstáculos que nos tendría que conducir sobre elegir 4 DC motorreductores (2 en cada lado). Son fuertes y ejecución sobre la velocidad adecuada para sacarnos todo el curso lo suficientemente rápido. Lamentablemente los motores del engranaje toman un poco de corriente y funcionan con 12 voltios, por lo que no podíamos simplemente conéctelos a Arduino,

Hay varias maneras de conducir de un microcontrolador (relés, mosfets, etc.) pero necesita un control preciso sobre los motores para que nosotros pudiéramos navegar correctamente. Necesitábamos un regulador del Motor. Elegimos una Sabertooth 2 X 10 (2 motores, 10A cada uno), sí nuestros motores dibujar solamente cerca de 1/2 amp cada uno, pero no desea que el controlador del motor empuja cerca de sus límites (suceden cosas muy malas! ).  La sabertooth es controlada por arduino aunque el puerto serie. Tienes que mandar 2 números que el primero es entre 1-127 este controladores de la velocidad y dirección del primer motor. Entonces un segundo número entre 128-255 este controladores de la velocidad a la dirección del segundo motor. Asegúrese de enviar siempre 2 números o bien tu robot seguirá el camino que iba.