Simple decisión RC

Hay numerosos instructables de RCs capaz de evitar obstáculos. En este proyecto estoy tratando de mostrar una forma sencilla, no sólo para evitar cualquier tipo de obstáculos, pero también para tomar la decisión para sacar lo mejor! En lugar de tener un sensor ultrasónico fijo dirigir hacia delante, se coloca sobre un servo que convierte desde 15 a 165 grados (donde el ángulo de 90 grados se supone que es la dirección de avance). El sensor toma una medida de la distancia de un obstáculo cada 6 degs (es decir 25 medidas para el ángulo total de 150 degs) y compara uno con el otro para encontrar el ángulo real de inclinación donde la distancia es máxima (esto sucede en la rutina de look_around). Luego la RC se supone que hacia esa dirección. Mientras que son motores de DC en uso, no es fácil ser preciso en ese objetivo. Así que con algunas pruebas encontré que para una particular velocidad del motor del RC vuelve 90 degs en 500 Sra. así que con la introducción de una simple analogía en el bosquejo, el RC puede activar en cada ángulo sólo ajustar la hora y dirección de los motores de activación (líneas 180 y 194 del código). También he implementado en el código, el código de mi edad instructable (basados en Arduino RC con dos interruptores (bigote como) para evitar obstáculos) para tener algunos sensores adicionales. El uso de LED sólo está destinado a ayudar a darse cuenta de la parte del código que se ejecuta cada segundo. Tal vez algunos Mostrar demasiado! La arquitectura tipo de rutina de mi código tiene como objetivo ayudarle a implementar alguna de las rutinas en su propio código! ¡ Espero que lo hace!