Paso 14: Código detalles - Motor rampa
Desde el principio dijo uno de los temas con un robot de 4wd es tracción motor. Esto es contra intuitiva cuando se piensa primero en él. camiones y coches 4wd tienen mucho mejor distribución de la tracción y potencia que un vehículo de 2wd. Esto es cierto, pero en el caso del robot hay un motor en cada rueda y que no se totalmente igualado en velocidad y potencia que convierte. Es como un coche en condiciones mojadas o arena del suelo y el arrastre hacia fuera. Esto hace que el bot a patinar un poco y no tener tracción en algunas superficies. Esto se nota mucho en encender un 4 ruedas y un chasis de 2 ruedas, donde la tracción y la potencia se pierde mucho.
Para ayudar con esto (pero no eliminarlo), tengo una función que llama a la función de cada movimiento del motor. Esta función "rampas" por el motor a la velocidad dadas por hacer una división de la velocidad por 4 y colocación 4 veces agregando el cociente de la división por 4 a cada paso en el circuito. Esto permite una acumulación lenta encima de la velocidad y da mejor tracción, (algunos lo) de seguimiento y reduce el desgaste y rasgón en los motores de engranaje.
Con este método, usted podría hacer lo mismo en sentido inverso para movimiento en rampa hasta paradas. Rampa también ayuda en otros motores de engranaje, no sólo los que tiene este bot. Recomiendo altamente esta usando bots más grandes también.
