Simulación de robótica brazo pinza (3 / 3 paso)

Paso 3: Simulación - gama de la fuerza

Ahora, tenemos que asegurarnos de que no romper el huevo. Para ello necesitamos algunos parámetros. Después de una búsqueda rápida, huevos grandes tienen una masa media de 57,4 g con una fuerza de rotura de 43N. Por último, el coeficiente de fricción estática entre un huevo y la goma es.079.

Por lo tanto, la cantidad de fricción fuerza necesaria es de (.0574 kg) * 9,8 m / s ^ 2 =.563 N. Esto corresponde a una fuerza normal total en el huevo (.563 N) /.079 = 7.12 N o 3.56 N por el lado de la pinza. Por lo tanto, debemos aplicar una fuerza entre 3.56 N y 21.5 N para sostener el huevo sin crackearlo.
Para encontrar qué fuerza podemos aplicar al pistón para lograr estas fuerzas en la garra, ahora abren el mismo archivo en Autodesk ForceEffect, otra aplicación para tu dispositivo Android o iOS
.
De esta forma, vemos que para 10 libras de fuerza aplicada en el pistón, aproximadamente 2,8 lb se aplican en la pinza a cada lado del huevo. Puesto que las fuerzas de la escala proporcionalmente, una fuerza de 1N a cada lado de la pinza, necesitamos aplicar 3,57 N en el pistón. Por lo tanto, sabemos que debemos utilizar un pistón que debe suministrar una fuerza de entre 12,7 y 77 N en orden para nuestro diseño tener éxito.